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桌面型带手臂四轮全向机器人方案
桌面型带手臂四轮全向机器人方案
产品描述
产品简介
OryxT-Arm单臂视觉智能移动平台是齐发国际网页版推出的一款,它基于四轮全向移动平台集成了小型4自由度手臂,深度相机以及二维激光雷达,基于ROS机器人操作系统使之可以完成自主定位于导航,物体识别与抓取,多关节手臂复杂环境下的运动规划等功能。为客户在移动机器人领域的教学和科研提供了稳定、可靠、先进、一体化的研究和实验平台。
功能及特点
3D打印、支持Moveit!、三维仿真、地图构建、物体识别与抓取、支持ROS
运动规划与目标抓取

一、配置参数
1. 移动平台参数
·整体参数:325*308*107mm
·最大运行速度:0.6m/s
·自重10kg
·最大载荷:20kg
·续航时间:4h
·运动结构:四轮全驱
·驱动方式:全向
·循迹传感器
·运动控制器:基于STM32F103的运动控制板可控制四路电机
·外扩接口:12V*4;5V*2;上位机控制接口*1;自动充电接口
2. 多关节手臂套件参数
·轴数:4轴
·自重:3.6kg
·有效载荷:500g
·最大伸展距离:320mm
·重复定位精度:0.2m
·3D打印组件
·激光雕刻组件
·手臂视觉组件
3. 传感器套件参数
·二维激光雷达套件
·深度相机套件
4. 主控制器模块参数
·cpu:RK3399 双Cortex-A72 大核+四Cortex-A53 小核,主频2.0 GHz
·GPU:四核ARM Mali-T860支持OpenGL ES 1.1/2.0 /3.0,OpenVG1.1,OpenCL,Directx11
·内存:DDR3 4G / 存储:16G
·接口:RS232*2;TTL*2;485*1;USB3.0*2;USB2.0*4;I²C*2;GPIO*4;千兆网口*1
二、实验内容
·机械臂系统认识
·机械臂基本参数设置
·机械臂基本运动指令
·机械臂D-H模型认知
·机械臂坐标系认知
·机械臂工具认知
·机械臂程序编辑
·固定位置搬运
·物流传送带
·视觉识别
·写字绘图
·激光雕刻
·3D打印
·码垛
·机器人熟悉实验
·手柄实验信息采集
·二维激光雷达开发实验
·深度相机开发实验
·运动学解析实验
·车体控制实验
·rviz使用实验
·三维仿真gazebo使用实验
·在gazebo中进行地图构建仿真实验
·在gazebo中自主导航仿真实验
·navigation自主导航实验
·slam地图构建实验
·语音采集实验
·语义识别实验
·循迹导航实验
·目标识别与抓取